Автомобиль, созданный в середине шестидесятых, перевернул представление о суперкарах. Miura была создана сотрудниками компании втайне от главы компании Ферручио Ламборгини, который принципиально не хотел участвовать в каких бы то ни было гонках - ни реальных, ни в гонках разработок. Прототип автомобиля был показан на автосалоне в Турине в 1965 году, а годом позже уже полноценный автомобиль был официально представлен в Женеве. Автомбиль получил снискавший славу поперечно установленный V12 объемом 3.9 литра, который разгонялся до сотни за менее чем 6 секунд и имел максимальную скорость более 270 км/ч. И это уже в 1966 году!
Модель получила свое название в честь заводчика быков Эдуардо Миуры, который славился своими свирепыми быками, поставлявшимися для корриды. Индекс P400 означал поперечное расположение 4-литрового двигателя.
Серийная модификация P400S была представлена в 1969 году и включала в себя переработанную подвеску, вентилируемые тормоза, а помимо всего прочего и двигатель выдававший 370 л.с.
Еще спустя 2 года появилась модификация P400SV, которая оборудовалась двигателем мощностью 385 л.с. и получила новые обводы кузова. Через 2 года в 1973 году производство Miura было свернуто, а производственные мощности были пущены на выпуск новой Countach.
В 2006 году был представлен концепт-ретроспектива, единственная версия которого хранится в музее Ламборгини.